Юлия Липницкая родилась 5 июня 1998 года в Екатеринбурге, её детские годы прошли в малообеспеченных условиях. Мать Даниэла Липницкая воспитывала дочку одна. Отец девочки Вячеслав Липницкий, ещё до рождения Юлии уйдя в армию, в семью так и не вернулся. Уловив талант дочери, мама, устроившаяся сразу на несколько работ, на скудные средства стала снимать квартиру около стадиона.
Начало и первые победы
На каток в СДЮСШОР «Локомотив» Екатеринбурга в 4 года Юлию Липницкую привела мама Даниела Леонидовна. Юлия тренировалась у Елены Левковец и Марины Войцеховской. В марте 2009 года, по причине отсутствия возможностей для дальнейшего роста в Екатеринбурге, переехала в Москву и присоединилась к группе Этери Тутберидзе в СДЮСШОР № 37, работать помогал и Игорь Пашкевич. Она обладает от природы необычайной гибкостью и в раннем детстве занималась растяжкой. Татьяна Тарасова отмечала уникальную способность Липницкой к ускорению вращения внутри вращения.
Уже к осени 2009 Юлия освоила все тройные прыжки, некоторую трудность представлял риттбергер. В сезоне 2009—2010 Липницкая стала пятой на первенстве России среди юниоров, а в следующем сезоне была четвёртой на «взрослом» чемпионате России. В сезоне 2011—2012 Юлия достигла возраста, с которого ИСУ допускает спортсменов к участию в международных соревнованиях среди юниоров. Она дебютировала на этапе юниорского Гран-при в Польше, который выиграла. Затем последовал этап в Италии, где также была завоёвана золотая медаль. В финале Гран-при, проходившем в канадском Квебеке, Юлия была первой и в короткой и в произвольной программах, обойдя ближайшую преследовательницу Полину Шелепень более чем на 17 баллов. Следующим серьёзным стартом стал чемпионат России 2012 года, где Липницкая была третьей в короткой программе, но, выиграв произвольную, смогла завоевать «серебро» турнира. В начале февраля 2012 г. Юлия выиграла юниорское Первенство России, опередив занявшую второе место Полину Шелепень более чем на 9 баллов. В марте 2012 года, на Чемпионате мира среди юниоров 2012, Юлия заняла первое место, опередив на 15,2 балла Грейси Голд (победительницу национального чемпионата США среди юниоров), занявшую второе место. Во всех международных соревнованиях сезона 2011—2012, в которых Юлия участвовала, она занимала только первые места.
Предолимпийский сезон
Предолимпийский 2012—2013 сезон Юлия Липницкая начала с победы на турнире в Финляндии — Эспоо, 5 — 7 октября 2012 года. В ноябре, дебютируя на этапах взрослой серии Гран-при в Китае и во Франции, выиграла оба раза короткую программу, а в итоге заняла призовые места. При этом в Париже, в произвольной программе за последнее вращение в заклоне она получила не только максимальный 4-й уровень, но и абсолютно все надбавки +3 за максимальное качество исполнения. В итоге фигуристка квалифицировалась в Финал Гран-при, однако 30 ноября президент ФФККР Александр Горшков заявил, что к большому сожалению, Липницкая не выступит в Финале Гран-при, по причине травмы — рассечения подбородка и лёгкого сотрясения. Из-за травмы не принимала участие в чемпионате России 2013 года в Сочи. Во второй половине сезона 2012—2013 на юниорском чемпионате России Юлия стала пятой. На чемпионате мира среди юниоров в Милане выиграла серебряную медаль. Президент ФФКР Александр Горшков указал: «… безусловно, российский пьедестал — это большой успех! Очень доволен вторым местом Юли Липницкой. Чемпионат мира показал, что она справляется и уже практически преодолела все проблемы, которые у неё были в нынешнем сезоне… Наши девочки завоевали свои медали в реальной борьбе».
Олимпийский сезон
Олимпийский сезон 2013—2014 Юлия начала с победы на турнире в Финляндии, опередив японку Акико Судзуки, а в октябре победила на канадском этапе Гран-при по фигурному катанию среди одиночниц в Сент-Джонсе. В декабре Юлия заняла 2-ое место в Финале Гран-при, уступив только Мао Асаде. Стала второй и на российском чемпионате, допустив небольшую помарку в короткой и недокрут в произвольной программе. На своем первом чемпионате Европы в 2014 безоговорочно победила, впервые среди российских одиночниц за восемь лет, на 7,36 балла обойдя соотечественницу Аделину Сотникову и пятикратную чемпионку Европы Каролину Костнер. В произвольной программе исполнила сложные каскады тройной лутц — тройной тулуп и двойной аксель — тройной тулуп, за финальные три элемента максимальных уровней судьи выставили 17 высших надбавок +3, а один из судей даже поставил максимальную оценку 10,00 за компоненты программы. На этом чемпионате Европы Липницкая удостоилась второй в истории женского одиночного фигурного катания суммы баллов (209,72) после результата кореянки Ким Ён А (228,56) на Олимпийских играх 2010 года в Ванкувере. Юлия также была самой молодой участницей (15 лет).
На Олимпийских играх 2014 в Сочи Липницкая стала олимпийской чемпионкой в командных соревнованиях. Выиграла обе программы, внеся наибольший вклад в победу российской команды (20 очков за два первых места). В короткой программе турнира чисто исполнила все 7 элементов, в том числе каскад тройной лутц — тройной тулуп, получила все высшие надбавки +3 за заклон самого высокого 4 уровня. В произвольной программе, которую Юлия откатала под музыку из «Списка Шиндлера», сделала сложные каскады: тройной лутц — тройной тулуп, двойной аксель — тройной тулуп — двойной тулуп, все вращения 4 уровня, и в результате заняла первое место (141.51 балла) с большим преимуществом в 12 баллов. Наблюдавший за выступлением со зрительской трибуны президент России Владимир Путин аплодировал Липницкой стоя.
Благодаря командной победе Юлия Липницкая в возрасте 15 лет 249 дней стала второй из самых юных олимпийских чемпионов по фигурному катанию в истории зимних Олимпийских игр после немки Макси Гербер, которая, выступая в парном катании, выиграла Олимпийские игры в Гармиш-Партенкирхене (Германия) 1936 года в возрасте 15 лет 4 месяцев и 5 дней. Также Юлия, став олимпийской чемпионкой в командном турнире, побила так называемый «возрастной рекорд» в женском одиночном катании, принадлежавший американской фигуристке Таре Липински, которая выиграла Олимпийские игры в Нагано (Япония) 1998 года на 6 дней позже Липницкой (в возрасте 15 лет 255 дней).
10 февраля 2014 года Юлия Липницкая появилась на обложке европейской и азиатской версии журнала Time. За исполнение программы на тему фильма «Список Шиндлера», его режиссёр — Стивен Спилберг — выслал Липницкой письмо с благодарностью «за то, что смогла пронести образ девочки в красном пальто через всё выступление».
На чемпионате мира 2014 года по фигурному катанию в японском городе Сайтама заняла второе место, набрав в сумме 207,5 баллов, уступив 9 баллов будущей чемпионке мира Мао Асаде.
После Олимпиады
Послеолимпийский сезон Липницкая начала на китайском этапе Гран-при, где неплохо откатала короткую программу и лидировала после неё. На следующий день у фигуристки не получилась произвольная: она дважды упала. В сумме сумела закрепиться на втором месте. После соревнований случился казус: Липницкая не вышла на награждение. Через две недели она намного лучше выступила на французском этапе Гран-при в Бордо, где также была второй и вышла в финал Гран-при. Очень неплохо стартовала в Барселоне на финале и после первого дня была второй, однако неудачно выступила в произвольной программе и в итоге оказалась лишь пятой. Также неудача её постигла на чемпионате России 2015 года, где она заняла 9-е место и по результатам которого не была включена в состав сборной на чемпионат Европы.
Новый сезон Юлия начала в Финляндии на Finlandia Trophy. Выступила она не совсем удачно, заняла второе место. Через две недели фигуристка стартовала в Милуоки (США) на этапе серии Гран-при Skate America, заняв итоговое 6-е место. Далее она выступала на этапе Гран-при Trophée Bompard, однако после коротких программ (где она заняла промежуточное 2-е место) соревнования были отменены из соображений безопасности (в столице Франции произошла серия терактов).
В середине ноября 2015 года Юлия сменила тренера и начала тренироваться в Сочи. Новым тренером стал Алексей Урманов.
На национальном чемпионате выступила не совсем удачно и была в середине таблицы. Вошла в состав сборной в качестве запасной.
19-20 февраля 2016 года принимала участие в Финале Кубка России в городе Саранске, где лидировала после короткой программы, но по итогам произвольной уступила Алёне Леоновой, в результате завоевав серебро.
13 марта 2016 года выиграла «золото» на Кубке Тироля, проходившем в австрийском Инсбруке.
Новый предолимпийский сезон 2016/17 Липницкая начала в Братиславе на Мемориале Непелы. При исполнении короткой программы музыка была включена раньше времени, а потом остановлена. Спортсменке пришлось начинать программу заново, но Липницкая не растерялась и заняла 1 место. Из-за обострившейся старой травмы на тренировке перед произвольной программой фигуристка не лучшим образом исполнила её, в итоге заняла второе место. 17 октября 2016 года стало известно, что Липницкая не примет участие на этапе серии Гран-при Skate America в Чикаго из-за обострения старой травмы. В начале ноября фигуристка выступила на домашнем этапе Гран-при в Москве, где на Кубке Ростелекома в короткой программе заняла третье место. Откатав первую половину произвольной программы без ошибок, Липницкая прервала своё выступление из-за травмы; но затем нашла в себе силы продолжить выступление. Из-за остановки фигуристка потеряла много баллов и в итоге заняла последнее место.